windows下安装Orocos贝叶斯过滤库

"Orocos"是"Open Robot Control Software"计划里各词的首字所拼成的。这个计划的目的是要开发一种通用的，免费的模块化架构，用于机器人控制。Orocos计划用四个C++库组成：实时工具集，运动学与动力学算法集，贝叶斯过滤库 及 Orocos组件库。http://www.orocos.org/

这几个部分只有贝叶斯过滤库可以在windows下使用。其windows下安装说明见http://people.mech.kuleuven.be/~tdelaet/bfl_doc/installation_guide/node13.html，但它有几处不甚明了的地方，现根据我的安装过程详细说明一下：

1，下载BFL源代码 http://www.orocos.org/bfl/source。最新版本是BFL 0.6.1.zip,解压到一个目录。我的是E:\program\orocos-bfl-0.6.1-src。

2，创建目录E:\program\orocos-bfl-0.6.1-src\build和E:\program\orocos-bfl-0.6.1-src\install，分别代表编译和安装BFL的地方。

3，安装boost。最新版本是1.34.1。http://www.boost.org/more/getting_started/windows.html有安装说明。需要注意的是，如果你的VC版本是7.1之前的（vc6.0)，需要下载源代码（http://sourceforge.net/project/showfiles.php?group_id=7586&package_id=8041）自己编译boost，而如果是7.1和8.0（vc7.1对应Microsoft Visual Studio .NET 2003，vc8.0对应 Microsoft Visual Studio 2005），则最好使用installer(http://www.boost-consulting.com/products/free)安装已编译好的二进制包。我是使用的vc7.1，故使用了BoostPro 1.34.1 Installer安装boost，它会根据你的定制，连接到网上下载对应的二进制包并安装的对应目录。当然如果不能上网就只能自己编译了，可能应该提供了已编译好的二进制包直接下载，没有找。

安装完毕后，安装目录下都是未解压的zip压缩包。解压到当前目录boost_1_34_1_headers.zip和boost_1_34_1_tools.zip。新建一个目录include，把boost目录剪切到里面。因为在用cmake创建工程时，头文件会到E:\program\boost\boost_1_34_1\include\boost下去找。其他的都不用解压，可能是因为编译BFL不需要。

4，安装cmake。在www.cmake.org下载最新版本，当前最新版本为cmake-2.4.7-win32-x86.exe，并安装

5，运行cmake

。在开始菜单运行cmake

。填写源码目录的位置E:\program\orocos-bfl-0.6.1-src

。填写编译目录的位置E:\program\orocos-bfl-0.6.1-src\build

。按下configure按钮，选择Visual Studio .NET 2003，会提示很多错误，但其实并不是错误，只是信息。还会出现 CPP-Unit error错误，是因为缺少一个库（详见http://people.mech.kuleuven.be/~tdelaet/bfl_doc/installation_guide/node13.html），这样只是不能运行CPP-unit test，但不会影响其他。

。填写

• CMAKE_BUILD_TYPE: release


• CMAKE_INSTALL_PREFIX: E:\program\orocos-bfl-0.6.1-src\install


• LIBRARY_TYPE: static


• MATRIX_INSTALL: E:\program\boost\boost_1_34_1


• MATRIX_LIB: boost


• RNG_INSTALL: E:\program\boost\boost_1_34_1


• RNG_LIB: boost

。按configure按钮，会有很多提示，仔细看一下。直到你可以按OK按钮。如果一次不行，多按configure按钮几次。按下OK按钮，这样就生成了可以编译BFL的工程。

6，编译BFL

运行Visual Studio 2003，打开E:\program\orocos-bfl-0.6.1-src\build\orocos-bfl.vcproj，编译ALL_BUILD项目即可编译安装BFL。安装后的BFL在E:\program\orocos-bfl-0.6.1-src\install 目录下。

vb6的一个问题

Private Sub Command1_Click()

Dim e As Double '介电常数
Dim d As Double '含水率 0-1

Const e1 As Integer = 2.3 '纯油的相对介电常数
Const e2 As Integer = 80 '纯水的相对介电常数

d = 0
e = 0

Open "F:\temp\vb\result.txt" For Output As #1

For d = 0# To 1.001 Step 0.001

e = ((1 - d) * 2.3 ^ 0.5 + d * 80 ^ 0.5) ^ 2

Print #1, d, e

Next d

Close #1

End Sub

结果有问题，d竟然会出现7.20000000000001E-02 ， .838000000000001这样的结果，难道for循环语句对double类型的支持不好，搞不明白。改为整数就可以了。

梦

昨天晚上做了一个梦，一个很美的梦，一个永远不可能实现的梦。

又做错事了

今天本来答应了朋友一件事，但是由于种种原因，反正都是借口，等他回来还没有做很令他伤心。

有时候无意地经常伤害别人，即使是最好的朋友.....

为什么想让一个人快乐，反而还是常常伤害他那......

有时候心和大脑不是在同一个方向......

有时候给予的并不是别人想要的......

最怕误解......

使用Zoundry离线博客工具

尝试了下离线博客工具Zoundry（http://cn.zoundry.com/download.html）。blogspot的设置比较简单，设置好用户名（不是邮箱名），密码即可。MSN LIVE SPACE的设置相对复杂些，这里有设置步骤(http://www.mrxu.net/2006/08/zoundrymsnspace.html)。

CSDN的没有弄好，这里有设置步骤（http: //blog.csdn.net/hjue/archive/2007/04/10/1559266.aspx），有人说类型设置成metaweblog 也可以，但是试了一下，都提示 用户不存在 。应该是CSDN为了增加访问流量把此功能给关闭了。

SOHU的是别想了！垃圾！

严重鄙视国内这些不为用户着想，完全money oriented 的公司！

Technorati : Zoundry 离线博客工具